讓AGV具備料筐、托盤等精確對(duì)接的能力是移動(dòng)機(jī)器人視覺領(lǐng)域的剛性需求，不僅能提升移動(dòng)機(jī)器人的作業(yè)效率，還能通過移動(dòng)機(jī)器人在不同工作站的準(zhǔn)確對(duì)接，實(shí)現(xiàn)柔性制造。目前實(shí)現(xiàn)AGV叉車料筐堆垛功能仍面臨著一系列技術(shù)挑戰(zhàn)：

難點(diǎn)一：高精度要求

上下料籠堆疊的容差較小，不允許物料和容器之間出現(xiàn)摩擦。隨著堆疊層數(shù)增加，確保安全需要實(shí)現(xiàn)高精度的定位和復(fù)核工作。

難點(diǎn)二：多樣化的料籠和貨物

對(duì)于3D視覺定位系統(tǒng)，需要適應(yīng)不同類型的料籠和貨物，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求進(jìn)行精準(zhǔn)適配和自適應(yīng)調(diào)整，以滿足各種應(yīng)用場景的需求。

難點(diǎn)三：復(fù)雜多變的工業(yè)和物流場景

不同工業(yè)場景的光照和工作環(huán)境可能對(duì)對(duì)接工作產(chǎn)生干擾，因此需要應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的環(huán)境條件。

解決方案概述

邁爾微視料筐堆垛解決方案基于3D視覺技術(shù)，專為智能叉車設(shè)計(jì)，通過高精度的3D相機(jī)智能識(shí)別叉車上的料筐及庫位中料筐的位姿信息，計(jì)算相對(duì)位姿差，引導(dǎo)叉車完成精準(zhǔn)、柔性的堆垛操作，該方案有效提高了堆垛作業(yè)的自動(dòng)化水平與操作效率，適用于智能倉儲(chǔ)和物流配送等場景。

核心優(yōu)勢

高精度識(shí)別：根據(jù)相機(jī)識(shí)別出的偏差值，叉車能夠靈活調(diào)整堆垛姿態(tài)，定位精度達(dá)±5mm，角度精度最高0.1°，料籠偏移識(shí)別范圍±15°；

智能識(shí)別料籠：自研AI算法，直接輸出上下料籠實(shí)時(shí)相對(duì)位置信息，實(shí)時(shí)調(diào)整叉車姿態(tài)；

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理：系統(tǒng)每幀數(shù)據(jù)處理時(shí)間低于100毫秒，確保叉車作業(yè)的高效運(yùn)行；

多層堆疊：支持1-4層堆垛，2*2堆疊方式

通信方案

系統(tǒng)采用TCP/IP協(xié)議，用于叉車與3D相機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸：

請(qǐng)求信息：發(fā)送請(qǐng)求，獲取料筐的X、Y坐標(biāo)和角度（θ）。

返回信息：X、Y坐標(biāo)：單位為毫米，32位浮點(diǎn)型。

Theta角度：范圍為-90°至90°，精確識(shí)別偏差。

Error Code：識(shí)別狀態(tài)（0：成功，-1：相機(jī)異常，-2：定位失敗，-3：算法錯(cuò)誤）。

具體工作流程

取貨流程：

定位：叉車移動(dòng)到距料筐前沿2.4-2.6米處。

相機(jī)識(shí)別：叉臂抬升到設(shè)定位置，觸發(fā)3D相機(jī)識(shí)別料筐姿態(tài)。

調(diào)整位置：叉車根據(jù)相機(jī)輸出的偏差信息，調(diào)整角度與位置。

取貨操作：當(dāng)叉車確認(rèn)料筐位置正確后，叉臂執(zhí)行取貨操作。

堆垛流程：

預(yù)定位：叉車移動(dòng)至需堆垛料筐前方約80cm處，叉臂升至距料筐上表面50cm位置。

相機(jī)識(shí)別：系統(tǒng)通過3D相機(jī)輸出偏差值，進(jìn)行左右與角度的微調(diào)。

精確對(duì)齊：確認(rèn)角度和位置滿足閾值后，叉車通過微調(diào)完成對(duì)齊。

完成堆垛：確認(rèn)無誤后，叉臂下降，完成堆垛操作。