柔性球軸承可承受徑向載荷和有限的軸向載荷。它們用于諧波驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的波發(fā)生器。它們的截面非常薄，當(dāng)由凸輪軸組裝時(shí)會(huì)變成橢圓形以實(shí)現(xiàn)所需的功能。

四點(diǎn)接觸軸承設(shè)計(jì)用于處理兩個(gè)方向的徑向和軸向載荷組合，是一種多功能、緊湊且經(jīng)濟(jì)高效的解決方案。其中一些軸承具有剖分內(nèi)圈或剖分外圈，以允許更大的接觸角并承受更多的軸向載荷和力矩載荷。四點(diǎn)接觸軸承用作旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的輸入軸承。

角接觸球軸承可承受單向軸向載荷，通常成對(duì)使用，以實(shí)現(xiàn)雙向軸向載荷能力。隨著接觸角的增加，載荷能力也隨之增加。

RNN 軸承又稱(chēng)為滿裝圓柱滾子軸承，采用非常緊湊的設(shè)計(jì)，可承受重載。它們可減少機(jī)器人執(zhí)行器的振動(dòng)，并提高控制力和剛性。除了具有高耐用性和均勻的接觸應(yīng)力外，RNN 還具有低噪音和低振動(dòng)的特點(diǎn)。這些特性使它們非常適合旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和連桿組件。

線性執(zhí)行器中的軸承

線性執(zhí)行器有兩個(gè)主軸承、四點(diǎn)接觸軸承和深溝球軸承。在此應(yīng)用中，這些軸承用于支撐負(fù)載下的軸。

四點(diǎn)接觸軸承設(shè)計(jì)用于處理兩個(gè)方向的徑向和軸向載荷組合，是一種多功能、緊湊且經(jīng)濟(jì)高效的解決方案。其中一些軸承具有剖分內(nèi)圈或剖分外圈，以允許更大的接觸角，并能夠承受更大的軸向載荷和力矩載荷。

深溝球軸承用途廣泛，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，經(jīng)久耐用，維護(hù)方便。它們?cè)O(shè)計(jì)用于承受徑向載荷和有限的軸向載荷。

滾珠軸承用于線性執(zhí)行器時(shí)具有許多特點(diǎn)，包括高精度、低間隙和扭矩以及高負(fù)載能力。如果應(yīng)用需要，它們還可以與密封件一起制造。

軸承和連桿

雖然軸承主要用于人形機(jī)器人的執(zhí)行器，但它們也用于管理機(jī)器人其他功能中的錯(cuò)位。例如，球面滑動(dòng)軸承是人形機(jī)器人的關(guān)鍵部件，可用于桿端和連桿組件。

連桿在確保機(jī)器人可靠性方面也發(fā)揮著關(guān)鍵作用。市場(chǎng)上最流行的連桿之一是狗骨連桿。它兩端各有一個(gè)球面滑動(dòng)軸承，允許兩個(gè)連接點(diǎn)錯(cuò)位。

機(jī)器人軸承的間隙和扭矩

組件之間的間隙或游隙對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成了重大挑戰(zhàn)。如果不加以控制，它會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)傳遞延遲、定位不精確和精度降低。精度降低會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)抖動(dòng)/急促運(yùn)動(dòng)，如新機(jī)器人設(shè)計(jì)早期版本的演示視頻所示。間隙過(guò)大還會(huì)加速組件磨損并因振動(dòng)而產(chǎn)生嘎嘎聲，最終縮短軸承的預(yù)期壽命。

扭矩是施加在部件上的旋轉(zhuǎn)力。與間隙一樣，扭矩也必須小心管理。扭矩過(guò)大會(huì)導(dǎo)致功耗過(guò)大，而扭矩過(guò)小則可能因間隙增大而導(dǎo)致性能不足。

扭矩和間隙之間的適當(dāng)平衡對(duì)于精確的運(yùn)動(dòng)控制至關(guān)重要。過(guò)大的扭矩會(huì)阻礙運(yùn)動(dòng)，而過(guò)大的間隙會(huì)影響精度。因此，通過(guò)創(chuàng)新設(shè)計(jì)和先進(jìn)的制造技術(shù)將間隙和扭矩最小化至關(guān)重要。

軸承的重復(fù)性

軸承的精度受其重復(fù)性的影響很大。高精度軸承可以準(zhǔn)確地移動(dòng)到指定位置。同時(shí)，具有高精度和出色重復(fù)性的軸承可以在其整個(gè)使用壽命期間始終如一地到達(dá)指定位置。

然而，過(guò)度磨損會(huì)影響軸承的重復(fù)性。這種磨損會(huì)增加軸承部件之間的間隙，導(dǎo)致重復(fù)性得分降低。因此，有效管理所有軸承的報(bào)廢磨損至關(guān)重要。