樹立終身學(xué)習(xí)的觀念至關(guān)重要，對(duì)于工作而言更是如此。保持學(xué)習(xí)和工作的熱情和能力，以適應(yīng)不斷變化的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)環(huán)境。在求知欲下，持續(xù)探索和解鎖新的知識(shí)和技能，不斷進(jìn)步，不斷提高。

使用攻略丨CVC700如何集成第三方驅(qū)動(dòng)器？

在日新月異的技術(shù)和行業(yè)發(fā)展中，身為工程師的你也應(yīng)順應(yīng)時(shí)代的步伐，保持競(jìng)爭(zhēng)力，從而立于不敗之地。在前面的推文中，我們介紹了CVC700如何與第三方驅(qū)動(dòng)器通過(guò)CANOpen協(xié)議通信。本文書接上回，繼續(xù)為您講解如何實(shí)現(xiàn)應(yīng)用控制。

首先，應(yīng)根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的用途，確認(rèn)其操作模式，向0x6060 mode of operation賦值。

轉(zhuǎn)向控制

?如果是用于轉(zhuǎn)向控制，那么應(yīng)將其設(shè)為位置模式，其目標(biāo)位置0x607A和實(shí)際位置0x6064，分別代表了舵輪轉(zhuǎn)向的設(shè)定角度SetAngle和實(shí)際角度ActualAngle。

?這里推薦使用帶絕對(duì)值編碼器反饋的驅(qū)動(dòng)器，這樣任何時(shí)候舵輪的實(shí)際角度都是已知的。

如果使用增量型編碼器反饋，則每次重新上電后，都需要進(jìn)行一次找零。

具體操作為：先要將操作模式0x6060設(shè)為Home模式，而后通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的Home功能，找到舵輪的零位，再將其設(shè)為位置模式。

?一般地，驅(qū)動(dòng)器的位置單位為pulse，而CVC700用于舵輪轉(zhuǎn)向控制的角度單位為deg，二者存在一個(gè)比例換算關(guān)系。同時(shí)，舵輪的安裝偏差，也決定了驅(qū)動(dòng)器的零位，與車身舵輪的機(jī)械零位，存在一個(gè)差值。

可通過(guò)如下公式代入計(jì)算

0x607A=(SetAngle + SteerOffset)*SteerScale

ActualAngle=0x6064/SteerScale-SteerOffset

后期我們可以通過(guò)修正SteerOffset，使舵輪在SetAngle=0時(shí)，其實(shí)際物理位置就是車身舵輪的機(jī)械零位。

Kollmorgen AGV

行走控制

?如果是用于行走控制，操作模式0x6060應(yīng)設(shè)為速度模式，其目標(biāo)速度0x60FF和實(shí)際速度0x606C，分別代表了舵輪行走的設(shè)定速度SetSpeed和實(shí)際速度ActualSpeed。

?一般地，驅(qū)動(dòng)器的速度單位為pulse/s或者rpm，而CVC700用于舵輪行走控制的速度單位為mm/s，二者存在一個(gè)比例換算關(guān)系，涉及到傳動(dòng)比和舵輪直徑。

其值可通過(guò)如下公式代入計(jì)算

0x60FF=SetSpeed*SpeedScale

ActualSpeed=0x606C/SpeedScale

由于機(jī)械設(shè)計(jì)參數(shù)存在誤差，后期我們可以通過(guò)修正SpeedScale，使舵輪反饋的行走距離與實(shí)際物理距離一致。修正方法可以參考我們的調(diào)車文檔或者視頻。

?因?yàn)橛糜诙孑嗈D(zhuǎn)向/行走控制的邏輯發(fā)生器是在CVC700中完成的，所以轉(zhuǎn)向/行走驅(qū)動(dòng)器的操作模式0x6060應(yīng)設(shè)為周期同步位置/速度模式。

Kollmorgen AGV在過(guò)去的50多年里，通過(guò)NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車輛自動(dòng)化解決方案。通過(guò)OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬(wàn)輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類型的車輛或移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場(chǎng)景中。為終端用戶降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。